Místo pro založení významného královského hradu bylo v první polovině 13. století zvoleno pravděpodobně v návaznosti na starší raně středověké osídlení, o jehož podobě však nic bližšího nevíme. Velkou roli zde nepochybně hrála plavba a vybírání cla na řece Vltavě, jejíž tok mohl být sledován z hradního návrší.
V bezprostřední blízkosti hradu také procházely důležité komunikace.
Od západu sem přes Radětice, Dolní Hbity a Zduchovice směřovala frekventovaná cesta, která byla odbočkou proslulé Zlaté stezky, jež spojovala Prahu se Salcburskem.
V podhradí mohli cestující pomocí přívozu překonat tok Vltavy, a přes Radobyl a ves Svatý Jan pokračovat do Sedlčan, odkud se ve středověku rozcházelo několik důležitých tras – především cesta do Týnce nad Sázavou, k Sázavskému klášteru, do Kouřimi a dále do oblasti středního Polabí, nebo cesta přes Neveklov ke hradu Konopiště, do Benešova, Vlašimi a dále do oblasti horního Posázaví a Českomoravské vrchoviny.
Z pravého břehu Vltavy nedaleko Kamýku vedla také důležitá trasa do Milevska, Bechyně, Týna nad Vltavou a do Českých Budějovic. Severním směrem vycházela z Kamýku přes ves Velká další významná cesta, která se pod Velkou horou rozvětvovala na cesty do Dobříše a přes Hříměždice ke klášterům na Ostrově u Davle a ve Zbraslavi.U řeky na úpatí hradního návrší ve 13. století vzniklo dodnes existující městečko Nový (též Dolní) Kamýk s kostelem sv. Mikuláše (dnes P. M arie). Dále je zde doložena osada Starý (též Horní) Kamýk s kostelem sv. Petra, která však zanikla beze stopy, a dnes ani není možné určit kde se nacházela. Výstavný královský hrad se svými dvěma věžemi představoval ve středověku nápadnou dominantu přilehlého vltavského údolí.
To bylo ještě umocněno skutečností, že návrší, na němž stojí, a které o více než 80 metrů převyšuje úroveň toku Vltavy, bylo z důvodu obranyschopnosti zcela odlesněno. Při dálkových pohledech se však hrad příliš neuplatňoval, neboť se skrýval za okolními kopci Čeláková (391 m n. m.), Humna (417 m n. m.), Bukovec (562 m n. m.), Jezerná (445 m n. m.), Radobylka (388 m n. m.) a Malý Hejk (394 m n. m.).
Ve své původní podobě však hrad neměl dlouhého, neboť byl nejpozději po sedmdesáti letech trvání svého užívání opuštěn a změnil se ve zříceninu. Příčinou jeho zániku se staly statické poruchy způsobené nekvalitním podložím i založením obvodových zdí, jejichž oprava by ve své době vyžadovala neúměrně vysoké náklady.
