řestože počátky dějin Kamýku nad Vltavou bývají kladeny již do 12. století, kdy je předpokládána jeho existence jako správního střediska středního Povltaví, můžeme vznik dnešního hradu datovat teprve do doby vlády českého krále Václava I. v první polovině 13. století. Nejstarší písemná zmínka o něm nese datum 31. července roku 1236. Hrad byl ve své době nepochybně významným panovnickým sídlem, které obýval jak Václav I., tak jeho syn Přemysl Otakar II. Provoz hradu, sloužícího také jako sídlo úřadu královského lovčího, zajišťoval sbor manů (privilegovaných královských služebníků). V podhradí se ve druhé polovině 13. století nacházely dvě osady, zvané Starý a Nový Kamýk, v nichž stály farní kostely sv. Petra a sv. Mikuláše.